城市軌道交通系統 定義如以下五個條件：必須是大眾運輸系統；必須位於城市之內；必須以電力驅動；大部份需獨立於其他交通體系（如马路和其他鐵路）以外；班次必須頻密。
大多數的城市軌道交通系統在城市中心的路段都會鋪在地下挖掘的隧道裏。這些系統亦可稱為地下鐵路。在台灣、曼谷、吉隆坡則稱作「捷運」（Mass Rapid Transit，MRT），而香港的城市軌道交通系統則特稱「港鐵」（Mass Transit Railway，MTR）。在中国大陆城市，修建于地上或高架桥上的城市轨道交通系统通常称为「轻轨，Light Rail」或質素较高的「轻轨捷运系统」（轻快铁，Light Metro）。
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